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搬运机构结构设计及工作原理

文字:[大][中][小] 2014-5-4  浏览次数:2029

  整个机构通过人工装卡夹紧之后用伺服电机驱动搬运工件到下一个工作台。


  图1为搬运机构的一个夹紧部分,整个机构为对称结构,此搬运机构通过对连杆机构的演变而设计,通过扳手带动摆杆作为整个机构的驱动部分,再经过几个连杆连接到夹头,由夹头完成夹紧运动。工件的一面为平面夹紧时底座的底面与工件的平面重合,由两端夹头夹住工件。机构的工作原理如图2所示。


  其中图2中的各部分构件为:I.扳手;2.摆杆;3.连杆1;4.连杆2;5.限位销钉;6.连杆3;7.连杆4;8.支撑座泞.限位销钉;10.夹头;11.固定板;12.底座。


  要想完成夹紧运动,夹头的运动轨迹是至关重要的,而夹头的轨迹是由连杆4决定的,因此只要对连杆4进行合理的设计就能达到预期的夹头轨迹。本文设计的销钉2和支撑座底面的距离L一定,连杆4的宽度与L相同,故连杆4只能有绕着销钉2旋转以及沿着支撑座底面的上下运动。因此夹头的夹紧运动分为两步,第一、绕销钉2旋转到竖直状态,第二、沿着支撑座底面竖直向上移动到工件位置完成夹紧。当夹紧完成之后由控制器控制电机驱动椒运机构到下一工作台。